Guarda do Embau se ubica 50 kilómetros al sur de Florianopolis y 440 kilómetros al norte de Porto Alegre. La ciudad más cercana es Palhoça, a unos 35 kilómetros. El acceso en automóvil se realiza por la BR-101, en el cruce entre la ruta y la Estrada da Pinheira, a la altura del kilómetro 244. Al llegar al cruce, se debe virar al este y continuar unos cinco kilómetros hasta el cruce con Guarda do Embaú. Allí se gira a la derecha y se sigue un camino de un kilómetro y medio hasta el balneario.
Para quienes viajan en ómnibus, hay varias empresas que llegan a Guarda do Embaú, ya sea directamente o realizando conexiones. Desde la Terminal Rita Maria de Florianópolis, la compañía Paulotur (teléfono (48) 3244-2777) ofrece traslados directos hacia Guarda do Embaú, con salidas cada una hora aproximadamente. Quienes llegan en avión hasta el Aeropuerto Hercílio Luz en Fliorianópolis, pueden dirigirse a la terminal y tomar el bus hasta Guarda, o contratar un taxi o transfer privado directamente desde el aeropuerto.
El camino para llegar desde el sur en ómnibus implica descender en el cruce de la BR-101 con la Estrada de Pinheira, y allí esperar el autobús de Paulotur hasta Guarda do Embaú, trayecto que dura unos 20 minutos. Desde Argentina, las empresas que pasan por este punto son Flecha Bus (teléfono 011 4000 5200) y Pluma (teléfono 011 4313-3880), con salidas desde Buenos Aires y Rosario.
Desde Montevideo, Uruguay, la empresa TTL ofrece servicios hasta Florianópolis. También en este trayecto hay que bajarse antes de destino, en la Estrada da Pinheira. Para llegar desde Paraguay hay que tomar el autobús de la empresa Boquerón hasta Florianópolis, y desde allí tomar el ómnibus hasta Guarda.
Guarda do Embaú es pequeño y se presta para disfrutables caminatas ecológicas, por lo que no hay problemas en llegar sin vehículo propio. A pie es posible recorrer sus preciosos paisajes y trasladarse con comodidad, ya que los alojamientos quedan cerca de la playa y de la zona comercial. Para paseos náuticos, se pueden alquilar botes de pescadores. Para llegar desde la villa a la playa hay que atravesar el Rio da Madre, lo cual puede hacerse nadando o pagando un módico traslado en bote hasta la arena.